机器人行业深度-传感器：人形机器人与外界互动核心零部件

敬请阅读末页之重要声明 传感器：人形机器人与外界互动核心零部件 相关研究： 1.《20240418湘财证券-机械行业-《以旧换新方案》最新解读，工业机器人有望受益》2024.04.18 2.《20250225湘财证券-机械行业-Grok3大模型发布，助力人形机器人产业化落地》2025.02.25 行业评级：增持（维持） 近十二个月行业表现 % 1 个月 3 个月 12 个月 相对收益 -12.2 18.8 42.9 绝对收益 -13.6 16.7 53.5 注：相对收益与沪深 300 相比 分析师：轩鹏程 证书编号：S0500521070003 Tel：(8621)50295321 Email：xuanpc@xcsc.com 联系人：汪炜 Tel：(8621)50299604 Email：ww07001@xcsc.com 地址：上海市浦东新区银城路88号中国人寿金融中心10楼 核心要点：  关注人形机器人传感器三大细分方向：力觉、触觉和视觉 人形机器人智能化的关键在于感知能力的增强，而传感器作为感知的核心部件，起着至关重要的作用。对于人形机器人而言，其主要感知维度包括力觉、触觉、视觉等三大方面。根据我们测算，特斯拉人形机器人 BOM 成本中，零部件价值量占比按高低排列分别为：传感器、电机、谐波减速器、丝杠，传感器价值量占比约为 33.4%，占比较高。综合考虑产品技术壁垒、行业竞争格局等，我们认为力觉、触觉和视觉是未来人形机器人传感器领域最具发展潜力和值得关注的三大细分方向。  力觉-高壁垒、高价值量，人形机器人灵活操作的关键 人形机器人领域，柔性力控是关键，而力传感器作为核心零部件，发挥着至关重要的作用。力传感器依据测量维度，可划分为一维至六维等多种类型。预计机器人力控的最佳方案为，每个关节使用 1 个力传感器，其中旋转关节使用扭矩传感器，线性关节使用单向力传感器，机器人的手腕、脚踝各 2 个六维力传感器。六维力传感器在机器人领域的应用广泛，但目前受限于价格因素，其应用范围受到一定限制。尽管国产厂商如坤维科技、蓝点触控等在六维力传感器领域取得一定进展，但与外资主流传感器相比，仍存在差距，主要体现在灵敏度、串扰、抗过载能力以及维间耦合误差等方面。随着技术进步以及人形机器人量产带来的降本需求，六维力传感器市场有望迎来快速增长。据睿工业数据，预计到 2030 年，六维力传感器出货量将达到 119.54 万台，市场规模将达到 143.31 亿元。  触觉-电子皮肤具备物理柔性与仿生特性，人形机器人智能交互的核心 电子皮肤是一种兼具物理柔性和仿生特性的新型柔性电子器件，能够精准模拟人类触觉感知功能，制备柔性触觉传感器的关键在于材料、结构和制造工艺。柔性触觉传感器在消费电子、医疗、汽车、机器人等领域展现出广阔的应用前景，未来人形机器人有望成为新的增长点。目前全球柔性触觉传感器市场主要由外资品牌主导，行业集中度较高，华经产业研究院预计 2023 年全球柔性触觉传感器市场的 CR5 为 57.10%，但国内企业如纽迪瑞、汉威科技、钛深科技等也逐渐崭露头角，并在国际市场上展现出较强的竞争力。  视觉-环境感知的“眼睛”，人形机器人感知世界的窗口 3D 视觉传感器凭借精度高、信息量大、集成度高的优势，特别适合复杂和精密的识别场景，更有可能成为未来人形机器人的主流视觉方案。目前主流机器人厂商在视觉方案领域各不相同，尚处于前期阶段，如波士 顿动力 Atlas、特斯拉 Optimus、小米 CyberOne、优必选 Walkers X 选择方案分别为 TOF 深度相机方案、多目摄像头、深度视觉模组和多目视觉传感器四类不同方案，产业方案尚未形成统一。全球 3D 视觉传感器市场正迎来快速增长期，据观研天下数据，预计到 2025 年市场有望达 150亿美元。海外头部厂商占据先发优势，但国内厂商如奥比中光等正通过多技术布局和芯片自研逐渐打开市场，并在部分技术指标上逐渐接近海外龙头厂商。 -40%-20%0%20%40%60%80%100%24/0424/0624/0824/1024/1225/02机器人(申万)沪深300证券研究报告 2025 年 03 月 31 日 湘财证券研究所 行业研究 机器人行业深度 敬请阅读末页之重要声明  投资建议 视觉、力觉和触觉传感器是人形机器人的核心部件，其成本占比较高，它们使机器人能够感知环境、实现精准操作与智能交互，对提升机器人智能化水平具有重要意义。随着人形机器人技术的发展，传感器需求持续攀升，展现出巨大的市场潜力。目前，全球传感器市场主要由外资品牌主导，但国内企业正逐渐崭露头角，通过不断的技术创新，在部分技术指标上逐渐接近海外龙头厂商，并在国内市场上展现出较强的竞争力。随着人形机器人技术的不断成熟和应用场景的拓展，视觉、力觉和触觉传感器的需求有望迎来大幅增长，相关产业链标的有望受益，因此我们对机器人行业维持“增持”评级。  风险提示 机器人销量不及预期。产品技术突破受阻风险。行业竞争风险。传感器技术发展不及预期的风险。宏观经济波动风险。 1 行业研究 敬请阅读末页之重要声明 正文目录 1 传感器是人形机器人关节核心零部件 ....................................................................................................................... 3 1.1 传感器是人形机器人与外部环境交互的关键纽带 ........................................................................................ 3 1.2 传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高 ........................................................................................ 4 2 力控：机器人力控必不可少，力传感器为核心零部件 ........................................................................................... 5 2.1 力控为机器人运动的核心................................................................................................................................ 5 2.2 六维力传感器是人形机器人实现智能化控制重要传感器 ............................................................................ 6 2.3 六维力传感器性能优异，但技术壁垒较高 .