人形机器人行业深度报告（一）：集技术大成之手，可否重塑未来？

此报告仅供内部客户参考 请务必阅读正文之后的免责条款部分 证券研究报告 集技术大成之手，可否重塑未来？ 人形机器人行业深度报告（一） 2025 年 04 月 08 日 评级 同步大市 评级变动： 维持 行 业涨跌幅比较 % 1M 3M 12M 机械设备 -19.14 -0.42 4.08 沪深 300 -7.44 -3.83 2.33 贺 剑虹 分 析师 执业证书编号:S0530524100001 hejianhong@hnchasing.com 相关报告 1 专用设备行业 2025 年度策略：万物竞发，追逐技术驱动的“新时代”2025-01-17 2 专用设备行业点评：宁德时代发力换电，行业新生态来临 2024-12-24 重 点股票 2023A 2024E 2025E 评 级 EPS（元） PE（ 倍 ） EPS（ 元 ） PE（倍） EPS（元） PE（ 倍 ） 兆威机电 0.75 132.14 0.86 115.50 1.12 88.57 增持 鸣志电器 0.34 159.54 0.18 297.15 0.39 135.50 增持 五洲新春 0.38 81.68 0.38 81.58 0.48 64.44 买入 资料来源：iFinD，财信证券 投资要点：  我们认为人形机器人是继电脑、智能手机和新能源汽车后的另一个颠覆性产品的赛道。人形机器人产业链主要由上游零部件、中游人形机器人本体及下游终端应用等环节组成。上游包括减速器、电机、丝杠、控制器、传感器等硬件部分，以及软件系统部分。国内人形机器人起步较晚，但追赶迅速。目前行业尚处于产业化初期，入场企业繁多，国内入场企业基本全面覆盖产业链所有环节。根据 GGII 预测，预计到 2030 年全球人形机器人市场规模将达到 150 亿美元。  为什么当下时间节点最关注灵巧手？我们认为灵巧手是“人形”概念的重要体现，是机器人适应人类生存环境的最优解，且在人形机器人全环节价值占比量较高。另外，特斯拉三代 Optimus 在灵巧手方面变化显著，有望成为弹性最佳部件。  灵巧手的三大核心组件，驱动系统、传动系统和传感系统，目前方案百花齐放，均有突破可能。驱动系统：以电机驱动为主，空心杯电机性能优越，无刷有齿槽电机具备成本优势。传动系统：当下以腱绳方案为主，也有混合传动的创新方案。传感系统：六维力传感器必不可少，电子皮肤为触觉传感最终解决方案。  灵巧手市场空间广阔。根据中商产业研究院预测，2024 年全球机器人灵巧手市场容量将达 76.01 万只，2030 年全球机器人灵巧手市场容量将达 141.21 万只。2024 年全球机器人灵巧手市场规模将达 17.06 亿美元，2030 年全球机器人灵巧手市场规模将突破 30 亿美元。  建议重点关注：灵巧手龙头兆威机电；电机及驱动系统龙头鸣志电器；具备热处理、精密机加工能力，全面布局行星滚柱丝杠和微型丝杠的五洲新春。建议关注：子公司与宇树科技签订合作协议的曼恩斯特；在腱绳材料领域具备优势的大业股份；掌握机器人用行星滚柱丝杠技术的双林股份。  风险提示：人形机器人产业化进程不及预期；人形机器人核心部件降本 进程不及预期；行业竞争加剧；原材料成本大幅变动。 -18%2%22%42%2024-042024-072024-102025-01机械设备沪深300行业深度 机械设备 此报告仅供内部客户参考 -2- 请务必阅读正文之后的免责条款部分 行业研究报告 内容目录 1 人形机器人驱动向前，赛博伙伴重塑未来................................................................. 4 1.1 人形机器人发展历史 ............................................................................................................................ 4 1.2 人形机器人产业链介绍 ....................................................................................................................... 6 1.3 人形机器人发展现状及未来展望...................................................................................................... 8 2 灵巧手：人形机器人拟人化核心之一，变化孕育机遇 ............................................. 12 2.1 为什么当下时间节点最关注灵巧手？........................................................................................... 12 2.2 驱动方式：电机驱动为主流趋势.................................................................................................... 15 2.2.1 驱动方式的分类 ........................................................................................................................... 15 2.2.2 驱动电机类型：空心杯电机 or 无刷有齿槽电机 ................................................................ 18 2.3 传动系统：多种路线共存，决定稳定性和灵活性的核心指标 .............................................. 19 2.3.1 腱绳传动......................................................................................................................................... 20 2.3.2 连杆传动&齿轮传动...............................................................................