人形机器人行业深度报告：AI加速具身智能落地，关注电机、传感器部件

请务必阅读正文之后的免责条款部分 1 / 23 [Table_Main] 行业研究|工业|资本货物 证券研究报告 人形机器人行业研究报告 2024 年 03 月 31 日 [Table_Title] AI 加速具身智能落地，关注电机、传感器部件 ——人形机器人行业深度报告 [Table_Summary] 报告要点：  硬件具备对应商业化产品，算法迭代持续增强具身智能落地确定性 从各大厂商 demo 机目前进度来看，人形机器人硬件方案对各核心零部件的要求基本定型，主要硬件均存在市场对应商业产品，痛点在于降本，后续有望通过大规模量产实现；而当前难点则是对应算法以及软件层面仍未有理想表现，2023 年仍未出现真正意义上符合终端消费者需求、具备较强通用性的“具身智能”。软件及算法端，2024 年 3 月 9 日，Figure01的展示让我们意识到大语言模型对具身智能的催化作用显著，而且 TC 大会上英伟达推出的 Groot 项目系人形机器人学习提供的通用基础模型，有望降低具身智能诞生的门槛。  国内侧重硬件更新，国外注重算法迭代，整体预计量产时间在 2024-2025 年 国内厂商：商用量产进度集中在近两年，成本集中控制在几十万元内，工业、生活端均存潜在应用场景，demo 机更侧重运动性能、硬件性能的突破。从现有最新产品来看，国内厂商（除小米外）基本都推出了最新的人形机器人 demo 机。从商用化进度来看，目前优必选Walker X、宇树 H1、傅利叶 GR-1 已经开始出售交付，开普勒先行者计划将于 2024 年下半年进行量产出售，达闼 XR4 预计进入消费者家庭的时间则预计在 2025 年。从远期售价看，国内厂商预计量产以后整机成本控制在几十万元以内，其中宇树预计零售价在几十万人民币以内，智元远征 A1 希望将成本控制在 20 万元以内，开普勒先行者预估对外售价为 2-3 万美元。从应用场景来看，目前国内厂商产品面对工业和消费端场景均存，其中优必选WalkerS、小鹏 PX5、智元远征 A1、开普勒先行者主要面对工业化场景，优必选 Walker X、小米 Cyber One、达闼 XR4 更多偏生活场景，傅利叶 GR-1 在两种场景都具备应用机会。 国外厂商:量产时间集中在 2025 年及以后，应用场景主要在工业领域，产品进展侧重具身智能的流畅度、交互能力。从商业化进度来看，海外量产交付进度整体较不明朗，其中 Digit拟于 2024 年交付第一批，2025 年全面上市出售；特斯拉在 2023Q4 业绩交流会表明Optimus 拟于 2025 年批量交付，Atlas 在 2024 年进入汽车工厂之前均作为人形机器人研究平台存在，商用化进程较慢。从远期售价来看，Digit 当前售价为 25 万美元，Optimus 远期拟在 2 万美元以下，拟执行危险、重复无聊的任务。从应用场景来看，国外人形机器人厂商目前主要以工业场景为主，其中 Digit 专注物流行业，Atlas、Optimus 目前在工厂制造场景训练较多，而 Sanctuary AI 公司的 Phoenix 除了工业场景以外，亦在医疗场景有所应用。  具身智能落地之后，我们该关注哪些部件量产投资机会 国内外人形机器人厂商批量交付乃至量产预期集中在 2024-2025 年，我们认为伴随 AI 的飞速发展，具身智能到来的时间可能提前。软件、算法是决定第一台符合消费者需求具身智能人形机器人落地的必要条件，而量产后硬件的规模化降本是人形机器人渗透率提升的关键。因此我们对目前人形机器人厂商的硬件应用进行梳理，寻找具身智能人形机器人量产后目前厂商共同核心零部件潜在的投资机会。 执行器共性集中在电机以及灵巧手方案。电机层面无框力矩电机需求广阔，建议关注步科股份。当前时点来看，灵巧手既是人形机器人参与精密活动的必备条件，也是现在大多数厂商的共同选择，其中空心杯电机具备结构紧凑、高精度、高能量密度等特点，能够适配机器人灵巧手，建议关注鸣志电器、江苏雷利。 感知层共性集中在视觉及传感，视觉以 TOF 法与多目视觉方案为主，部分厂商辅以激光雷达/超声波传感器；力感知方面，六维力传感器具备较大投资价值，建议关注柯力传感。 风险提示 研发进度不及预期、降本不及预期、全球宏观经济景气度不及预期、相关政策不及预期 [Table_Invest] 推荐|维持 [Table_PicQuote] 过去一年市场行情 资料来源：Wind [Table_DocReport] 相关研究报告 《国元证券行业研究-机械设备行业 2024 年投资策略：拥抱成长赛道，关注科技主线》2023.12.31 《国元证券行业研究-人形机器人行业点评：多事件催化发展，期待英伟达成果展示》2024.02.26 [Table_Author] 报告作者 分析师 龚斯闻 执业证书编号 S0020522110002 电话 021-51097188 邮箱 gongsiwen@gyzq.com.cn 分析师 许元琨 执业证书编号 S0020523020002 电话 021-51097188 邮箱 xuyuankun@gyzq.com.cn 联系人 冯健然 电话 021-51097188 邮箱 fengjianran@gyzq.com.cn -30%-21%-13%-5%4%3/296/289/2712/273/27资本货物沪深300 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 / 23 附表：重点公司盈利预测 [Table_Forecast] 公司代码 公司名称 投资评级 昨收盘 （元） 总市值 （百万元） EPS PE 2022A 2023E 2024E 2022A 2023E 2024E 300660 江苏雷利 买入 27.06 8578.52 0.82 1.10 1.33 33.48 24.85 20.53 002747 埃斯顿 买入 18.7 16260.24 0.19 0.29 0.49 100.02 66.65 39.32 603667 五洲新春 增持 18.4 6781.89 0.40 0.41 0.57 46.18 44.93 32.21 资料来源：Wind，国元证券研究所 注：股价采用 2024 3 月 29 日数据 请务必阅读正文之后的免责条款部分 3 / 23 目 录 1.硬件具备对应商业化产品，算法迭代持续增强具身智能落地确定性 ..................... 4 2.国内侧重硬件突破，国外注重算法迭代，整体预计量产时间在 2024-2025 年 ..... 8 2.1 国内厂商：demo 机侧重硬件、运动性能展示，量产预期集中在近两年 .... 8 2.2 国外厂商：demo 机侧重流畅度、交互能力，Tesla 商业进程预期较快 ... 13 3.具身智能落地之后，我们该关注哪些部件量产投资机会 ..................................... 16 3.1 执行层：无框力矩电机确定性较强，灵巧手有望带动空心杯电机需求 ..... 16 3.2 感知层：