人形机器人系列专题之减速器：国产品牌有望迎来产业升级机遇

请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容证券研究报告 | 2024年09月26日优于大市人形机器人系列专题之减速器国产品牌有望迎来产业升级机遇核心观点行业研究·行业专题汽车优于大市·维持证券分析师：唐旭霞证券分析师：孙树林0755-819818140755-81982598tangxx@guosen.com.cnsunshulin@guosen.com.cnS0980519080002S0980524070005市场走势资料来源：Wind、国信证券经济研究所整理相关研究报告《汽车行业周报（24 年第 37 周）-以旧换新政策有望拉动汽车销量，关注新车发布及三季报行情》 ——2024-09-23《汽车行业 2024 年 9 月投资策略暨中报总结-以旧换新政策拉动汽车销量，汽车板块单二季度净利润同比增长 19%》 ——2024-09-10《汽车行业周报（24 年第 33 周）-赛力斯拟购买华为持有的引望10%股权，关注新车发布及中报行情》 ——2024-08-26《汽车行业周报（24 年第 31 周）-比亚迪与华为强强联手，关注新车发布及中报行情》 ——2024-08-12《汽车行业 2024 年 8 月投资策略-新品及政策催化有望提振销量，关注华为产业链与中报行情》 ——2024-08-06车端和机器人部分零部件生产、制造等环节共通性高，带来汽车零部件公司产业升级机遇。部分人形机器人零部件与汽车零部件在原材料、设计、工艺、设备及成本管控、质量要求上具一定相通性，二者往往具备相似的底层制造逻辑，带来相关零部件（电机、减速器、传感器、丝杠等）从汽车向人形机器人领域的产业升级机遇；后续在大厂入局（特斯拉+英伟达等）、技术迭代、政策催化的加持下，人形机器人产业后续有望迎来“新能源汽车时刻”。匹配转速、传递转矩，减速器为人形机器人核心部件。减速器可实现原动机和执行机构间匹配转速+传递转矩，具精度高、寿命长、稳定性优等特点，在人形机器人等领域有明确应用需求（以特斯拉为例，预计规模化量产后占人形机器人成本 15%-20%）；不同减速器各有千秋：谐波方案（传动比大、体积小）、行星方案（体积小、寿命高）、RV 方案（精度高、疲劳强度高）减速器制造整体是“系统工程”，工艺、材料、设备等环节均存在较高壁垒。减速器在设计、材料、设备、工艺、装配、批产等多环节均具较高壁垒，是一项“系统工程”；整体而言不同减速器壁垒各有侧重，RV 减速器主要难点为高精度部件需高加工精度与装配技术；谐波减速器主要难点为柔轮材料选择处理、加工工艺（如热处理）等；行星减速器的核心为高加工精度。外资仍占精密减速器主导地位，国产减速器替代进程加速。凭借技术专利和在工业机器人应用的先发优势，外资品牌如哈默纳科（谐波减速器全球份额80%+）、纳博特斯克（RV 减速器全球份额 60%+）目前主导减速器市场；国内厂商起步晚，但在主机厂降本诉求+自身品质提升+合作响应高效三重奏下，陆续突破垄断；行业趋势层面，预计减速器将有两大演进方向，1）横向(品类迭代）：负载谱系拓展+产品性能升级：2）纵向（机电一体化）：将减速器与电机、编码器、传感器等组合，形成高附加值模块化产品。人形机器人催生减速器行业全新驱动力。复盘谐波龙头哈默纳科，其需求拉动力从中低端（机床等）逐步迈向高端领域（半导体设备、高端医疗、航空航天等），展望后续人形机器人有望打开新的增量空间；当下人形机器人主要采用谐波或行星减速器；我们测算中性情形下，中期全球人形机器人关节用减速器市场（谐波+行星）空间约 200 亿元，带来零部件公司成长机遇。风险提示：行业进展不及预期，技术发展不及预期。投资建议：把握产业升级机遇，看好人形机器人进展带来的投资机遇。看好在技术升级迭代下人形机器人发展，看好机器人量产后带来的潜在供应链零部件的需求和投资机会，推荐人形机器人潜在总成供应商三花智控、拓普集团，减速器领域汽车零部件公司双环传动、精锻科技等。重点公司盈利预测及投资评级公司公司投资昨收盘总市值EPSPE代码名称评级（元）（亿元）2024E2025E2024E2025E601689.SH拓普集团优于大市37.576331.752.302116002050.SZ三花智控优于大市18.716980.951.152016002472.SZ双环传动优于大市21.811841.221.591814300258.SZ精锻科技优于大市7.40360.540.681411资料来源：Wind、国信证券经济研究所预测请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容证券研究报告2内容目录前言：机器人与车端供应链高度重合度，带来产业升级机遇 .......................... 6机器人与车端供应链高度重合 ............................................................ 6人形机器人发展有望带来相关零部件投资新机会 ............................................ 9精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 ..................... 11谐波减速器 ...........................................................................13精密行星减速器 .......................................................................14RV 减速器 ............................................................................ 16壁垒分析：工艺、材料、设备等环节均具难点的系统工程 ........................... 18谐波减速器：柔轮材料与制造工艺是核心壁垒 ............................................. 19行星减速器：加工精度要求高 ...........................................................22RV 减速器：结构复杂，加工精度与资金要求高 ............................................ 23市场格局：当前日系仍为主导，国产减速器替代进程加速 ........................... 27格局梳理：先发优势下外资品牌主导减速器市场 ...........................................27趋势演绎：国产厂商不断缩小差距 .......................................................28国内进展：技术持续突破，中高端+多品类推进 ............................................ 30空间测算：人形机器人有望催生全新增量空间 ....................................