灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇

灵巧手行业深度报告灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇请务必阅读正文之后的免责声明部分首席证券分析师：周尔双执业证书编号：S0600515110002zhouersh@dwzq.com.cn证券分析师：钱尧天执业证书编号：S0600524120015qianyt@dwzq.com.cn2025 年 4 月 23 日证券研究报告·行业研究·机械设备1投资要点2◆灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈。场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件，无论是灵巧手还是夹爪，都有其适合的应用场景。夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和高稳定性的要求比较友好。灵巧手：终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，例如需要抓握、手指联动的场景中，灵巧手是必然选择。长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于更多的应用场景。◆驱动模块/减速模块/传动模块是灵巧手的三大组成部分。①驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。②减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案。③传动模块：若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。◆ 各企业灵巧手布局百花齐放。目前灵巧手赛道玩家众多，行业内既有仅研发灵巧手的企业，也有众多人形机器人本体企业在灵巧手赛道布局相关产品。目前行业内技术路径百花齐放，驱动、传动技术路线尚未完全收敛。我们统计了众多人形机器人本体企业与灵巧手企业的产品布局，发现电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。其中特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代灵巧手采用空心杯电机+行星减速箱+蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二代灵巧手采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。 ◆投资建议：推荐【兆威机电】【雷赛智能】【伟创电气】【鸣志电器】，建议关注【捷昌驱动】【南山智尚】【大业股份】【云中马】。◆风险提示：人形机器人量产不及预期，灵巧手技术进展不及预期，宏观经济风险。目录一、灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈二、驱动模块&减速模块：高功率密度电机为优选方案三、传动模块：腱绳、连杆等多种方案各有优劣3五、各企业灵巧手设计方案拆解六、投资建议七、风险提示四、商业落地：传感器、抓取模型打通商业落地最后一环◆ 灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择。手是人类经过长期进化演进的结果，是人与外界交互的重要渠道，是与现实世界交互的直接渠道。人形机器人作为仿人的产品，终极目标是做到替人与仿人，因此灵巧手理应是人形机器人末端执行的最优选择。人形机器人通过灵巧手能够使用人类设计的工具，以人的形态感知世界，更好地融入应用场景。1.1 灵巧手：人形机器人与外界交互的重要渠道数据来源：Figure，东吴证券研究所4图：人形机器人抓取不规则物品图：人形机器人分拣快递包裹◆ 场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件，灵巧手和夹爪都有其适合的应用场景。◆ 夹爪作为目前机器人末端执行的解决方案之一，是工业夹治具的通用版本，主要形式为两指或三指（多指）夹持器，用于抓持并操控物体。最早的夹爪为两指夹持器，动作形式单一稳定，工作可靠，且具备较低的成本，但不能对复杂目标进行抓持。因此，后续又出现了三指或四指抓持手，在两指夹持器的基础上对目标物体实施多触点抓持，提高了抓持的成功率和可靠性。◆ 夹爪在工业端已实现批量出货与应用。目前工业端机械臂末端抓取执行器普遍使用夹爪，已实现批量化应用。以钧舵机器人为例，公司的电动夹爪产品已在医疗（试剂检测）和3C领域批量出货。1.2 性价比要求高+稳定性要求高的方案：夹爪数据来源： 《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》，东吴证券研究所5图：目前常用的夹爪形式两指夹持器三指抓持手多指抓持手◆ 灵巧手和人手一样具有较好的负载、运动、控制和感知能力。灵巧手本就以人手的结构和功能为模仿对象，研究的最终目标也是期望能够像人手那样对生产、生活中的各类物体进行稳定且灵活的抓持和操作。在灵巧手数十年的发展之中，多指灵巧手的自由度、传感器数量持续提升，但高度系统集成的灵巧手具有灵活性和功能性的同时，却也导致了高额的制造成本且降低了系统的可靠性和易维护性。1.3 实现复杂操作+泛化能力强的终极解决方案：灵巧手数据来源： 《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》 ，特斯拉，因时机器人官网，东吴证券研究所6图：特斯拉Gen1 灵巧手架构图：因时机器人RH56DFX系列灵巧手◆ 夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和高稳定性的要求比较友好。◆ 灵巧手：终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，例如需要抓握、手指联动的场景中，灵巧手是必然选择。长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于更多的应用场景。◆ 自由度是灵巧手与夹爪的核心差异。更高的自由度代表能够进行更复杂的抓取和操作，也更加灵活，但更高的自由度对操作端的算法模型泛化能力提出更高要求，在当前时间节点暂无产业化。1.4 灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存数据来源： 特斯拉官网，智元机器人官网，东吴证券研究所7图：G1智元专业数采机器人选用夹爪方案图：特斯拉Optimus选用灵巧手方案◆ 出于成本以及具体应用场景考量，夹爪和灵巧手虽然外表区别较大，内部结构均可以分为以下三部分： ①驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。②减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为主流方案。③传动模块：若电机直驱动则仅需减速器，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案1.4 灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存数据来源： 特斯拉官网，东吴证券研究所8图：目前常用的驱动、减速、传动方案驱动电机减速器传动模块蜗轮蜗杆无框力矩电机目录一、灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈二、驱动模块&减速模块：高功率密度电机为优选方案三、传动模块：腱绳、连杆等多种方案各有优劣9五、各企业灵巧手设计方案拆解六、投资建