通用设备行业人形机器人系列十九：灵巧手，百家争鸣，进化不息

识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 1 / 37 [Table_Page] 深度分析|通用设备 证券研究报告 [Table_Title] 人形机器人系列十九 灵巧手：百家争鸣，进化不息 [Table_Summary] 核心观点： ⚫ 灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。 ⚫ Optimus 三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节自由度由上一代的 11 个提升至 22 个，其中主动控制的自由度由 6 个提升至 17 个。 ⚫ 灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密直线传动核心部件，将电机的旋转运动转换为高精度线性运动，主要公司包括恒立液压、浙江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等；（3）触觉传感器：实现力觉与触觉反馈的关键感知部件，国内主要公司包括帕西尼、汉威科技、福莱新材等；（4）腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心材料，一般由超高分子量聚乙烯或者钢丝构成，国内 UPMWPE 供应商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份。 ⚫ 灵巧手赛道优质玩家陆续涌现。未上市独角兽以因时机器人、傲义科技，灵巧智能为代表，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业也陆续布局灵巧手，具备从核心部件向灵巧手延伸的潜力，未来有望在灵巧手产业化加速中受益。 ⚫ 投资建议。灵巧手作为人形机器人的关键执行部件，受益于人形机器人放量预期，有望率先迎来产业化落地。建议关注在灵巧手具备技术积累与客户基础的优质公司，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等；无刷直流电机环节推荐鸣志电器，关注伟创电气、兆威机电、鼎智科技；微型丝杠环节推荐恒立液压，关注浙江荣泰、震裕科技；触觉传感器环节关注汉威科技，福莱新材；腱绳环节关注南山智尚、大业股份等。 ⚫ 风险提示。人形机器人产品落地不及预期；灵巧手方案迭代风险；供应链竞争格局变化风险。 [Table_Gr ade] 行业评级 买入 前次评级 买入 报告日期 2025-04-02 [Table_PicQuote] 相对市场表现 [Table_Author] 分析师： 代川 SAC 执证号：S0260517080007 SFC CE No. BOS186 021-38003678 daichuan@gf.com.cn 分析师： 孙柏阳 SAC 执证号：S0260520080002 021-38003680 sunboyang@gf.com.cn 分析师： 蒲明琪 SAC 执证号：S0260524080003 SFC CE No. BUP066 021-38003807 pumingqi@gf.com.cn 请注意，孙柏阳并非香港证券及期货事务监察委员会的注册持牌人，不可在香港从事受监管活动。 [Table_DocReport] 相关研究： 人形机器人系列十八:机器狗：技术进步与市场需求的交汇点 2025-03-17 人形机器人系列十七:自动驾驶端到端技术对人形大模型的启示 2025-02-09 春节期间人形机器人跟踪:人形机器人首登春晚，特斯拉指引超预期 2025-02-04 -24%-12%-1%11%22%34%04/2406/2408/2411/2401/2503/25通用设备沪深300 识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 2 / 37 [Table_PageText] 深度分析|通用设备 [Table_impcom] 重点公司估值和财务分析表 股票简称 股票代码 货币 最新 最近 评级 合理价值 EPS(元) PE(x) EV/EBITDA(x) ROE(%) 收盘价 报告日期 （元/股） 2024E 2025E 2024E 2025E 2024E 2025E 2024E 2025E 鸣志电器 603728.SH CNY 67.19 2024/12/31 买入 65.17 0.20 0.43 335.95 156.26 148.13 93.19 2.90 5.80 恒立液压 601100.SH CNY 79.90 2024/10/30 买入 58.38 1.95 2.45 40.97 32.61 32.19 25.63 16.60 17.30 贝斯特 300580.SZ CNY 29.20 2024/10/24 买入 20.60 0.59 0.71 49.49 41.13 28.38 24.69 9.40 10.10 数据来源：Wind、广发证券发展研究中心 备注：表中估值指标按照最新收盘价计算 识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 3 / 37 [Table_PageText] 深度分析|通用设备 目录索引 一、灵巧手：性能与成本的博弈 ......................................................................................... 6 （一）灵巧手核心是驱动、传动、感知三大系统，技术路径仍有分歧 ...................... 6 （二）主流厂商灵巧手百花齐放，通用方案尚未出现 .............................................. 14 二、OPTIMUS 三代灵巧手的迭代 .................................................................................... 16 三、灵巧手关键零部件拆解分析 ....................................................................................... 17 （一）无刷直流电机：灵巧手核心驱动源，兼顾紧凑结构与高功率密度 ................ 17 （二）微型丝杠：精密直线传动核心部件，驱动性能与结构紧凑性兼具 ................ 20 （三）触觉传感器：提升灵巧手感知能