机械行业机器人系列报告(十)：细数谐波减速器行业核心玩家

敬请阅读末页的重要说明 推荐（维持） 机器人系列报告（十） 中游制造/机械 本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一——谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。 ❑ 谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV 减速器、精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。 ❑ 人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设 2024 年起人形机器人实现从 0 到 1 的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到 2030 年人形机器人产量有望达到 66 万台，对应谐波减速器市场将由 2024 年的 0.9 亿元增长至 115 亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。 ❑ 谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件集成程度分为元件型和模组型（组件型）。除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，较为常见的有：高扭矩型（可承受扭矩更高）、短筒型（厚度更薄）、超轻型（重量更轻）、中空型（针对帽型产品，内部中空便于内部走线）、输入轴型（针对帽型产品，柔轮自带输入轴）等。 ❑ 从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。2021 年，谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过 80%的市场份额，近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023 年，日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约 45%。 ❑ 国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm 到6175Nm，目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近；从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，绿的谐波在国内企业中专利数第一；性能指标上对比来看，部分国内企业目前在平均负载转矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。 ❑投资建议：建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福谐波（非上市），产品谱系相对完善的瑞迪智驱，成立时间较短但专利储备数靠前的极亚精机（非上市）。其他建议关注的上市公司包括：中大力德、昊志机电、丰立智能、丰光精密等。 ❑风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、人形机器人关节方案迭代风险、工业机器人需求不及预期。 行业规模 占比% 股票家数（只） 471 9.3 总 市 值 （ 十 亿元） 3307.0 4.4 流通市值（十亿元） 2805.8 4.2 行业指数 % 1m 6m 12m 绝对表现 -9.7 -10.6 -11.5 相对表现 -6.3 -14.2 -3.8 资料来源：公司数据、招商证券 相关报告 1、《机器人系列报告（九）—准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿》2024-02-06 2、《机器人系列报告（八）—六维力传感器是高精密力控刚需，人形机器人催生新需求》2024-01-16 3、《机器人系列报告（七）—人形机器人旋转执行器技术全梳理》2023-11-23 胡小禹 S1090522050002 huxiaoyu1@cmschina.com.cn 吴洋 S1090523080001 wuyang2@cmschina.com.cn 朱艺晴 S1090524060001 zhuyiqing@cmschina.com.cn 方嘉敏 研究助理 fangjiamin@cmschina.com.cn -40-30-20-1001020Jun/23Sep/23Jan/24May/24(%)机械沪深300细数谐波减速器行业核心玩家 敬请阅读末页的重要说明 2 行业行业深度报度报告 正文目录 一、 谐波减速器：工程与艺术的结晶.......................................................................................................................... 6 1、 简要介绍 ................................................................................................................................................................ 6 2、 谐波减速器主要型号介绍 ...................................................................................................................................... 7 二、 行业竞争格局：国产替代，仍在追赶 ................................................................................................................ 10 1、 行业竞争格局....................................................................................................................................................... 10 2、 谐波减速器企业产品谱系及专利数对比 ............................................................................................................... 11 3、 谐波减速器企业性能指标对比 ............................................................................................................................. 14 三、 海外主要谐波